参阅官方文档 https://conti-engineering.com/wp-content/uploads/2020/02/ARS-408-21_EN_HS-1.pdf
预备知识1:CAN 2.0
预备知识2:Linux (Ubuntu等)
预备知识3:简单编程能力 (C, Python等).
预备知识4:图形编程能力 (PyQt5 等)
预备知识6:ARS 408-21的CAN协议 请联系上海渭成技术支持人员
毫米波雷达本体 型号 ARS408-21 https://conti-engineering.com/components/ars-408/
4芯线缆1条,长短按需截取,推荐5米,
雷达端接插件:泰科1-1534229-1 官方链接 https://www.te.com.cn/chn-zh/product-1-1534229-1.html
上位机端接插件:适配一般CAN卡的d-Sub9串口母头就可以了,请自行淘宝;如果选择一些廉价CAN盒或者树莓派的CAN HAT,裸线即可。
120Ω终端电阻一个,网上有d-Sub9串口转接头式的
上位机 (按需选择)
– 官方上位机 Radar PLC https://conti-engineering.com/components/radar-plc/
– 企业级上位机方案 Vector CANcase VN1630A + CANape https://www.vector.com/cn/zh/products/products-a-z/software/canape/
– 学生级上位机方案 树莓派 https://www.raspberrypi.org/products/raspberry-pi-4-model-b/ + CAN FD-HAT https://www.waveshare.net/shop/2-CH-CAN-HAT.htm
– 野路子 其他中间商的收费上位机软件… 可以使用但是不适合代码的理解和自行研究开发
12V或者24V电源直流稳压电源,可调的桌面电源为佳
雷达端针脚定义:1正,8负,7高(CAN-High),4低(CAN-Low)
上位机端针脚定义:7高(CAN-High),2低(CAN-Low)
把四芯线拨开,按照上述针脚定义,一头接雷达端接插件,另一头的两根接上位机的CAN接口(加插120Ω终端电阻 - 如果CAN卡自带电阻则不需要)、另外两根接24V 电源。
以树莓派+微雪CAN FD HAT为例,把刚才上述的CAN-High、CAN-Low两根裸线怼进HAT的CAN0的H、L并且拧紧
首先参考微雪CAN FD HAT官方说明文档就可以调通了 https://www.waveshare.net/wiki/2-CH_CAN_HAT
雷达通上电后,如果没有发生故障,会一直发送目标物报文直到断电。
如果已经调通,打开 shell 输入以下命令,就能看到雷达输出的CAN报文在源源不断地跑哟~~
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000 // 务必设置比特率为500kpbs
candump can0
OK,如果到了这一步,那么恭喜你,你已经获得了雷达输出的全部信息了,接下来就是如何解析这些信息。
现在,请:
了解CAN的基本知识
– 知道如何转换HEX、DEC、BIN
– 知道如何把原始报文HEX通过进制变换、偏移、转化成实际物理值
自行寻找并且仔细阅读 ARS 408-21 Technical Documentation
– 各个信号的CAN ID
– 配置雷达参数的方法(包括如何切换Object或者Cluster的输出)
– 配置过滤器参数的方法
– 读取CANID为 60A、60B的报文并且根据Documentation手工计算出含义
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