ARS408-21毫米波雷达学习笔记

1. 认识毫米波雷达ARS408-21

1.1 硬件参数

参阅官方文档 https://conti-engineering.com/wp-content/uploads/2020/02/ARS-408-21_EN_HS-1.pdf

1.2 软件功能

预备知识1：CAN 2.0
预备知识2：Linux (Ubuntu等)
预备知识3：简单编程能力 (C, Python等).
预备知识4：图形编程能力 (PyQt5 等)
预备知识6：ARS 408-21的CAN协议 请联系上海渭成技术支持人员

2. 搭建上位机

2.1 准备材料

• 毫米波雷达本体 型号 ARS408-21 https://conti-engineering.com/components/ars-408/

• 4芯线缆1条，长短按需截取，推荐5米，

• 雷达端接插件：泰科1-1534229-1 官方链接 https://www.te.com.cn/chn-zh/product-1-1534229-1.html
  

• 上位机端接插件：适配一般CAN卡的d-Sub9串口母头就可以了，请自行淘宝；如果选择一些廉价CAN盒或者树莓派的CAN HAT，裸线即可。

• 120Ω终端电阻一个，网上有d-Sub9串口转接头式的

• 上位机 (按需选择)
  – 官方上位机 Radar PLC https://conti-engineering.com/components/radar-plc/
  – 企业级上位机方案 Vector CANcase VN1630A + CANape https://www.vector.com/cn/zh/products/products-a-z/software/canape/
  – 学生级上位机方案 树莓派 https://www.raspberrypi.org/products/raspberry-pi-4-model-b/ + CAN FD-HAT https://www.waveshare.net/shop/2-CH-CAN-HAT.htm
  – 野路子 其他中间商的收费上位机软件… 可以使用但是不适合代码的理解和自行研究开发

• 12V或者24V电源直流稳压电源，可调的桌面电源为佳

2.2 测试线缆的制作

• 雷达端针脚定义：1正，8负，7高(CAN-High)，4低(CAN-Low)

• 上位机端针脚定义：7高(CAN-High)，2低(CAN-Low)

• 把四芯线拨开，按照上述针脚定义，一头接雷达端接插件，另一头的两根接上位机的CAN接口（加插120Ω终端电阻 - 如果CAN卡自带电阻则不需要）、另外两根接24V 电源。

2.3 硬件的连接与调试(以树莓派为例)

• 以树莓派+微雪CAN FD HAT为例，把刚才上述的CAN-High、CAN-Low两根裸线怼进HAT的CAN0的H、L并且拧紧

• 首先参考微雪CAN FD HAT官方说明文档就可以调通了 https://www.waveshare.net/wiki/2-CH_CAN_HAT

• 雷达通上电后，如果没有发生故障，会一直发送目标物报文直到断电。

• 如果已经调通，打开 shell 输入以下命令，就能看到雷达输出的CAN报文在源源不断地跑哟~~

sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000 // 务必设置比特率为500kpbs
candump can0

OK，如果到了这一步，那么恭喜你，你已经获得了雷达输出的全部信息了，接下来就是如何解析这些信息。
现在，请：

• 了解CAN的基本知识
  – 知道如何转换HEX、DEC、BIN
  – 知道如何把原始报文HEX通过进制变换、偏移、转化成实际物理值

• 自行寻找并且仔细阅读 ARS 408-21 Technical Documentation
  – 各个信号的CAN ID
  – 配置雷达参数的方法（包括如何切换Object或者Cluster的输出）
  – 配置过滤器参数的方法
  – 读取CANID为 60A、60B的报文并且根据Documentation手工计算出含义